ARM课设
蛇形运动：实验与生物启发无轮蛇机器人
Z.Y. Bayraktaroglu 1引言
截肢者的运动最近激励的多个移动机器人的原型拍摄的观察特别是在天然蛇运动的物理现象的优点的结构。为了设计出野兽般的机器人机制生物灵感就必须跨学科的方法，以生物科学和工程组态学科之间的问题。在研究陆地上截肢运动生物科学的背景下尤其依赖于该
观察动物的自然行为和解剖学的研究，提供了物理原理提出了一个理解 通过定性分析[1-18]天然的动物运动。这些非常基本的结果已经在大多数的相关工程研究发布的科学和技术出版物但是太少简称
在蛇形运动工程研究和开发工作已开始与广濑对原来的工作
标的[19]。Hirose已经完成了对自然蛇的实验研究，并进行了详细的定量
分析横向起伏的，典型的蛇的运动类型。广濑的生物启发的方法和由此产生的蛇 机器人原型[19 22]已经激发了许多对蛇形运动的理论和实验研究
世界各地的[23-35]。
在生物方法的蛇形机器人的设计的第一步是自然原理的理解
蛇的运动。可以说，这些物理原理，充分了解在NAT- 乌拉尔观察到的所有类型的运动蛇[15]。
第二步骤包括机械和控制系统的设计。对研究动物进化声称可以开发出具有 物理解剖学和神经系统的opment高度彼此耦合[36]。在观察到的实际表现 动物运动是由于身体在运动和神经系统的完美协调，作为一个结果
进化的过程。生物为灵感的工程设计方法的成功取决于建立
