一、（20分）某系统结构如图一所示 1.试判断系统稳定的K值范围；
2.试设计Gr(s)，使系统在输入r(t) t单独作用下无稳态误差； 3.试设计Gn(s)，使系统在扰动n(t) t单独作用下无稳态误差。
R(s)
图一
二、（15分）设系统闭环传递函数为 (s)
0.05
1s 2
，试求选取误差带
时的调节时间
ts
；若给系统增加一个零点，使
(s)
s as 2
试求系统在单位阶跃输入下的初值和终值，并(a 0,a 2)，
证明此时的ts不变。
1(s 1)
2
三、（15分）我们知道，若二阶系统闭环传递函数为 (s) 则调节时间ts使 (s)
4.75s
，
。若将其中一个极点向左移动（假设移动到-2），
2(s 1)(s 2)
试问ts是增大还是减小？（不说理由不得分）试求
出此时的ts。
K(s 1)s 4s 5
2*
四、（15分）设正反馈系统的开环传递函数为G(s)
，试绘
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