第8卷第1期2009年3月南通大学学报（自然科学版）

JournalofNantongUniversity（NaturalScienceEdition）Vol．8No．1Mar．2009

FANUCM-6iB型工业机器人结构及运动学分析

张兴国，徐海黎

（南通大学机械工程学院，江苏南通

226019）

摘要：通过对FANUCM-6iB型工业机器人的系统构成、技术参数和工作空间等的分析，采用D-H法建立了该

机器人的连杆坐标系，得到机器人的杆件几何参数和关节变量，进而推导出该机器人的运动学方程，为机器人的轨迹规划提供数学模型基础，便于更好地对机器人进行开发利用，推进教学和科研.关键词：工业机器人；结构；坐标系；运动学方程中图分类号：TP242.2

文献标识码：A

文章编号：1673－2340（2009）01－0009－04

AnalysisonStructureandKinematicsofFANUCM-6iBIndustrialRobot

ZHANGXing-guo，XUHai-li

（SchoolofMechanicalEngineering,NantongUniversity,Nantong226019,China）

Abstract：Afteranalyzingthesystemstructure,technicalparametersandworkspaceofFANUCM-6iBindustrialrobot,weestablishedthelocalcoordinatesystemoftheFANUCM-6iBrobotlinksbasedontheD-Htransformationmatrix.Thegeometricalparametersofthelinksandvariablesofthejointsweregained.Moreover,thekinematicsequationpro-vidingmathematicmodelforpathplanningoftherobotwasratiocinated.Theequationispropitioustoutilizingtherobotsystemandpromotingteachingandresearching.

Keywords：industrialrobot;structure;coordinatesystemoflinks;kinematicsequation

0引言

设备和控制器组成[1].为了能更好地发挥FANUCM-

FANUCM-6iB型工业机器人是日本FANUC株

式会社所生产的通用型机器人，广泛应用于组装、切割、上胶和密封、压铸处理、机床加工、塑模处理、喷涂、加工等场合.FANUC机器人由软件系统和硬件系统两部分组成.软件系统可用于完成弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接等多种功能，具有在线编程和离线编程两种编程方式.硬件系统由机器人本体、交流伺服电机、CPU、输入电源、I/O

6iB型工业机器人教学、科研作用，本文就FANUCM-6iB型工业机器人结构及运动学进行研究，从而

进一步开发利用该设备.

1

1.1

FANUCM-6iB型工业机器人结构及工作空间

FANUCM-6iB型工业机器人结构分析FANUCM-6iB型工业机器人为6R型工业机

器人，即机器人的自由度为6，且全部为转动关节，

收稿日期：2008-03-27

基金项目：南通大学自然科学基金项目（05Z035），南通市科技局青年学术带头人带课题进修计划项目（Z5004）

作者简介：张兴国（1975-），男，南通大学机械工程学院副教授，硕士，主要从事机电一体化及机器人技术方面的研究.