船舶 同步控制

网络出版时间：2015-04-28 11:19

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第36卷第6期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vol.36 No.6 2015年6月 Journal of Harbin Engineering University Jun. 2015

基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步控制

丁福光1，马燕芹1,2，王元慧1*，李江军1

（1. 哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001; 2.中国科学院声学研究所北海研究站, 山东 青岛 266023 ）

摘 要：为了实现多艘船舶的同步运动，满足海上作业的需求，提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略.首先，建立了多艘船舶运动数学模型；接着，建立了扰动观测器对未知扰动进行估计；在此基础上，

. 关 键 词: Doi：

Abstract: control strategy observer to Keywords: 随着陆地资源的匮乏，人们渐渐地把更多目光投向资源丰富的海洋. 然而，由于海洋环境的复杂多变，海上作业的安全性引起人们的极大关注.船舶同步运动控制技术保障海上特种作业安全和顺利进行的一项关键技术，在船舶执行航行

收稿日期：

基金项目：国家自然科学基金资助项目(51209056);中央高校基本科

研业务费资助项目（HEUCF041401).

作者简介：丁福光(1963-),男, 教授.

王元慧( 1981-), 女, 副教授.

通讯作者：王元慧，E-mail：wangyuanhui@hrbeu.edu.cn.

补给任务时，需要船舶之间保持固定距离，来保证补给过程的安全进行；同时进行海上搜救的救助船与受援船之间同样需要控制救助船来保持与受援船的相对距离以实现顺利救助；机动式海上基地（MOB）之间的相对位置的控制避免基地之间碰撞等都涉及到船舶之间的同步运动控制问题，为了保证任务的顺利完成，这就需要高效的同步运动控制策略保持船舶的同步运动.

同步可以认为是在多个系统之间的时间的一致性[1].随着同步在控制领域达到广泛应用[2]，多艘船舶同步运动的控制方法也逐渐成熟.如采用虚拟控制方法的船舶同步运动控制[3]， Kyrkjebø